FRnOG 41 - Pierre Beyssac & Bill Woodcock : Centipede-RTK & Millipede: Centimeter-Level Outdoor Geolocation (sound fixed)
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00:00Alors, avec quelques amis, et notamment Julien Ancelin, qui n'est pas là, mais on pense à lui,
00:09on a monté un projet qui s'appelle Centipede RTK,
00:15et du coup, Pierre Bessac va nous parler un peu de ce projet,
00:22et Bill Woodcock aussi, de PCH.
00:29C'est pour faire du GPS de qualité centimétrique, gratuit, à toi.
00:36Oui, on parle directement là, merci.
00:38Bonjour à tous, le temps est serré, donc je vais essayer de parler mitraillette comme d'habitude.
00:42Je vais vous parler du projet Centipede RTK,
00:46moi je suis arrivé un peu sur le tard là-dedans,
00:48parce que je n'en ai pas les mêmes usages que les agriculteurs historiques du projet.
00:53C'est un système de correction GPS et GNSS, constellation de satellite,
01:02pour avoir du GPS et du GNSS en qualité centimétrique,
01:07alors quasi centimétrique, on arrive à tenir les 14 mm sans trop de problème,
01:11avec des petits récepteurs comme celui-là.
01:13Il faut une antenne un peu boostée par rapport à un récepteur classique,
01:16il y a une batterie, un powerbank de téléphone tout à fait normal,
01:20un petit chip de réception un peu amélioré par rapport à ce qu'on fait d'habitude,
01:25et un petit connecteur Bluetooth pour se connecter sur un téléphone,
01:29avec une app qui va recevoir les corrections par le réseau.
01:32D'abord, les constellations de satellite pour distribuer de la géolocalisation,
01:44il y en a tout un paquet, il n'y a pas que le GPS,
01:48il y a aussi le truc russe qui s'appelle GLONASS,
01:51Galiléo, le projet européen, Baidu, la constellation chinoise,
01:57Glonass-Jelly, il y en a 4.
02:01Cela utilise différentes bandes de fréquences,
02:04je vous passe les détails, il y a différents types de modulations,
02:08différentes bandes de fréquences qui ont différentes caractéristiques de propagation,
02:12et on a des systèmes de traitement du signal,
02:15tout à l'heure on parlait des modulations sur les fibres optiques,
02:17là c'est un peu la même question,
02:20mais on a des systèmes de traitement du signal extrêmement pointus
02:24pour essayer de faire crasher un maximum d'informations au signal sur les délais de propagation.
02:28Il ne faut plus trop parler de GPS quand on parle de système de géologue,
02:35il faut parler de GNSS,
02:37et en UNIX c'est pareil,
02:38de la même manière que votre voisin asiatique,
02:41vous n'allez pas forcément dire qu'il est chinois,
02:43parce que tous les asiatiques ne sont pas chinois,
02:44tous les UNIX libres ne sont pas Linux,
02:47il fallait peut-être le rappeler,
02:48donc il y a aussi du BSD, il y a aussi plein d'autres systèmes,
02:51oui mais AX est-ce que c'est libre ?
02:54c'est peut-être libre maintenant, je ne sais plus,
02:56il y a Solaris aussi, enfin bref, il y en a un paquet.
02:59Donc pour avoir un positionnement correct,
03:03on a tout un tas de corrections à calculer,
03:05là je vous passe les détails parce que moi-même je n'y comprends pas grand chose,
03:07il y a les propagations troposphériques, ionosphériques qui ont différentes influences,
03:13alors la troposphère c'est plutôt la hauteur du satellite par rapport à l'horizon,
03:17il y a aussi l'influence de l'humidité dans l'air,
03:22il y a différentes corrections à appliquer en fait.
03:26Donc on a différentes générations de systèmes de correction,
03:29historiquement on avait les GPS différentiels,
03:32donc plutôt à la droite c'est les moins bonnes performances au niveau précision,
03:36et plutôt à gauche on a le RTK, en bas à gauche le RTK qui est très bien placé,
03:40qui permet d'avoir à la fois une bonne rapidité de positionnement et une bonne précision.
03:47Il y a un truc intermédiaire qui s'appelle le PPP,
03:50c'est Precise Point Positionning,
03:52qui fonctionne par échantillonnage statistique sur une longue durée,
03:56donc ça marche pas mal mais c'est beaucoup moins efficace au niveau rapidité que le RTK.
04:03Cependant c'est quand même utilisé pour positionner les bases de référence RTK.
04:08Alors les standards de ce truc là,
04:10c'est des standards ouverts mais pas vraiment ouverts,
04:12parce qu'il faut payer pour les avoir,
04:14c'est pas donné.
04:16Il y en a deux séries, il y a ce qu'on appelle RTCM,
04:19du nom de l'organisation qui les publie,
04:21c'est Radio-Technical Commission for Maritime Routing Services,
04:25qui définit le format des paquets que vos récepteurs GNSS vont diffuser,
04:31envoyer et recevoir pour calculer toutes ces corrections.
04:34Et il y a nTRIP, dont on va un peu plus parler là,
04:37qui est le système de diffusion de ces informations sur IP.
04:44Le nTRIP 2, c'est la version actuelle, date quand même de 2013.
04:49Le nTRIP 1 était un vieux truc, c'était du HTTP mal digéré,
04:54qui était dérivé d'un machin qui s'appelait IceCast,
04:59qui était un truc de diffusion de streaming audio à l'époque.
05:02Comme c'est du HTTP bousillé, ça ne marche pas bien à travers des proxys HTTP,
05:09nTRIP 2 remet tout ça un peu au carré,
05:11mais comme nTRIP 2 n'apporte pas énormément de choses par rapport à nTRIP 1,
05:15la plupart des implémentations encore aujourd'hui sont du nTRIP 1,
05:18donc ce n'est pas génial pour faire du TLS, du chiffrement,
05:22traverser des proxys, etc.
05:24Donc on bosse un peu là dessus pour améliorer ça.
05:27Il faut savoir que moi je me suis retrouvé au départ dans le truc,
05:31il s'agissait de diffuser des paquets RTCM,
05:34je ne connaissais rien à RTCM, j'y connaissais toujours pas grand chose,
05:38et j'avais dit, c'est Philippe qui savait que je jouais avec ce genre de système,
05:44j'avais dit, je suis désolé, je ne peux rien faire là, ça me dépasse complètement,
05:49et en fait je me suis aperçu que les diffusions de paquets sont transparentes,
05:52c'est à dire qu'on pourrait diffuser très bien de l'audio,
05:54ou même de la vidéo,
05:56une des intentions que j'aurais serait d'adapter ce truc là pour faire du streaming vidéo en direct,
06:03mais ça c'est une autre affaire.
06:05RTK ça sert à faire un positionnement absolu précis par rapport à la géographie,
06:11mais aussi un positionnement relatif pour le mobile en mouvement.
06:14Donc ça a deux intérêts,
06:16par contre il faut une base de référence qui ne soit pas trop loin du mobile,
06:22parce qu'évidemment quand on est trop loin, les corrections deviennent de plus en plus invalides.
06:26Ce qu'on appelle rover, c'est un terme un peu chic pour faire genre,
06:31mais en fait c'est juste des récepteurs GPS mobiles,
06:33donc ça peut être ça, ça peut être dans votre téléphone,
06:37même idéalement, à terme il est probable qu'il y en aura dans les téléphones directement.
06:41Donc à la base comment ça se passe ?
06:44Là j'ai un joli dessin de centipède,
06:47ça c'est le schéma standard d'une réception GNSS,
06:52vous devez recevoir 4 satellites, ça vous permet de faire le point.
06:55Les satellites sont à 20 000 km d'altitude,
06:57donc on mesure le délai de propagation entre le satellite et le mobile.
07:01Pour améliorer la précision, on positionne des bases de référence,
07:07donc on connaît précisément la position, elle est étalonnée,
07:10et les bases vont envoyer leurs propres observations au mobile.
07:15Les bases n'envoient pas à proprement parler les corrections,
07:18elles envoient leurs observations,
07:20et c'est le mobile qui se charge de faire sa petite tambouille pour faire les corrections.
07:24Donc là il y a des agriculteurs en fait,
07:26pourquoi le truc de base c'est l'agriculture, l'application première ?
07:30C'est parce que ça permet de faire du tracteur autonome,
07:32un GPS classique n'a pas une précision suffisante pour aller faire du tracteur autonome dans les champs,
07:38du labour etc, du semi,
07:40avec le RTK on arrive à avoir des tracteurs autonomes qui vont faire ça automatiquement,
07:46et il y a des abonnements commerciaux, de réseaux commerciaux RTK extrêmement chers,
07:51vendus aux agriculteurs.
07:52Donc en fait la killer app pour Centiped,
07:56c'est que pour à peu près 1000 euros,
08:00vous avez votre base et votre mobile rover,
08:02ce qui vous coûte à peu près 6 mois d'abonnement,
08:08en fait en 6 mois à 1 an vous avez amorti votre installation Centiped.
08:12Donc l'idée après c'est de distribuer ces trucs pour que tout le monde puisse en profiter,
08:18ce n'est pas la peine d'avoir, quand on a 4 fermes dans une région,
08:21ce n'est pas la peine d'avoir 4 bases, il suffit d'une seule,
08:24et si on diffuse tout ça par internet en profitant de la technologie data mobile,
08:29on peut mutualiser tout ça beaucoup plus facilement.
08:33Donc ça c'est la carte de Centiped au niveau Europe,
08:39on voit qu'il y a quand même une grande origine française,
08:42beaucoup d'agriculteurs français s'y sont mis,
08:44il y a aussi une bonne présence en Hongrie,
08:45et puis il y a des petites bases éparpillées pas mal en Europe du Nord,
08:50ça commence à décoller un peu en Irlande, Royaume-Uni, Norvège,
08:54les pays nordiques, dans le monde il y en a un peu moins,
08:58il n'y en a pas aux Etats-Unis, il y en a au Canada,
09:01le 58ème état,
09:03en gros maintenant pas encore, mais ça devrait venir,
09:08donc bref, c'est en train de se développer,
09:13le problème de Centiped c'est que le caster,
09:16leur diffusion existante était un truc un peu vieux,
09:21avec des technologies plutôt prévues pour les réseaux commerciaux,
09:23avec relativement peu d'abonnés et relativement peu de bases,
09:27et qui avaient un peu de mal à tenir la charge,
09:29donc au-delà de 2000, 3000 connexions, ça commençait à ramer,
09:33donc on a réécrit ça de manière, avec une architecture légèrement différente,
09:37pour mieux tenir la montée en charge en fait,
09:40alors là ça vous montre la croissance du nombre de bases Centiped,
09:45j'ai pas mes lunettes donc je ne vois rien,
09:47mais en gros vous avez à ce jour environ 1000 bases,
09:49vous avez une forte croissance depuis 2-3 ans,
09:52et la partie en orange c'est les bases au niveau international,
09:56donc on a le niveau international qui se développe pas mal,
09:58il y a à peu près 700 bases en France,
10:03environ 1000 balles totales et environ 30% hors de France,
10:08et donc pas mal en Hongrie,
10:10essentiellement ce sont des agriculteurs, 70%,
10:14mais il y a aussi des instituts type IGN,
10:16l'école nationale supérieure de géographie, ONSG etc,
10:22tout un tas de gens, des géomètres éventuellement aussi,
10:25tout un tas de gens qui sont intéressés par du positionnement précis,
10:29et qui contribuent au réseau en donnant leur...
10:33Oula, je suis super en retard !
10:35Donc là c'est les premières stats de Centiped,
10:37je vais aller assez vite,
10:38on a 2200 et quelques usagers en général,
10:44là aussi,
10:45une particularité du caster qu'on a écrit,
10:48c'est qu'il permet de fédérer des casters extérieurs,
10:52c'est à dire qu'on peut aller chercher à la demande des bases
10:54qui n'envoient pas directement leurs flux sur le réseau,
10:57mais qui sont sur un autre réseau,
10:58donc on peut aller les récupérer,
11:00ce qui nous a notamment permis de faire la transition plus facilement
11:02avec l'ancien caster, sans tout foutre en l'air.
11:04Une des qualités de Centiped,
11:07c'est qu'il y a une vérification de position des bases,
11:09donc une fois qu'elles sont positionnées,
11:10les bases émettent régulièrement un paquet
11:12qui indique leur position telle que configurée,
11:15évidemment c'est essentiel pour calculer les corrections correctes derrière,
11:20et c'est calculé,
11:22enfin ça doit être vérifié,
11:24il faut vérifier que la base ne bouge pas,
11:26et que les paquets d'observation qu'elle envoie sont corrects.
11:32Il y a eu des problèmes avec des bases notamment,
11:34qui bougeaient, l'antenne bougeait avec le vent,
11:36donc ça foutait en l'air la position de quelques millimètres.
11:39Donc les modules, je vous en ai parlé,
11:42c'est pas mal de trucs européens en fait,
11:43alors il y a aussi les Chinois qui s'y mettent bien entendu,
11:45mais là le truc que je vous ai présenté,
11:48c'est un module assemblé à Toulouse,
11:50à partir de composants suisses,
11:52qui sont sur des STM32, donc fabrication française.
11:55Il y a également les antennes,
11:58tout ça c'est probablement fabriqué en Chine,
12:00mais l'ingénierie derrière est largement européenne.
12:02Alors à quoi ça sert le RTK ?
12:06Je vous en ai déjà parlé sur l'agriculture,
12:09là c'est un dessin du GPS qui permet de se positionner à 2 millimètres chez soi.
12:14Alors c'est peut-être la mort d'Alerte Pelteuse,
12:18clin d'œil aux détenteurs du compte,
12:21Pourquoi ? Parce que ça permet,
12:23notamment en termes de voirie,
12:25c'est utilisé notamment pour OpenStreetMap,
12:28pour faire ce qu'on appelle le surface X trottoir,
12:31donc mapper correctement des trottoirs qui sont refaits.
12:34En ce moment dans Paris,
12:36Nidalgo est en train de supprimer plein de stationnements,
12:38donc refaire les trottoirs.
12:40Évidemment la carte aérienne mettra peut-être 2-3 ans à venir,
12:43en attendant on peut quand même faire le trottoir littéralement,
12:46pour avoir un mapping précis à quelques centimètres
12:50des bordures de trottoirs,
12:51et avoir une cartographie à jour avant la carte aérienne.
12:55Donc ça sert, l'avantage paraît assez évident pour les gens qui posent des fibres,
12:59ou qui veulent retrouver leur fibre alors qu'ils l'ont posée,
13:01après l'avoir posée,
13:02parce que ça donne une précision bien meilleure qu'un GNSS classique.
13:08Pour repérer aussi des armoires d'équipement,
13:11enfin tout un tas de trucs liés au télécom.
13:14Alors en ville encore on a des points de repère assez faciles,
13:16mais au milieu de la campagne, dans un champ, ça peut être plus compliqué.
13:19Donc voilà, ça c'est une autre application.
13:23Alors je vous montre, ça c'est sans RTK, et ça c'est avec RTK.
13:28C'est un mapping fait par Stéphane Pénaud du projet Cartocité,
13:32qui fait des cartographies pour OpenStreetMap,
13:36notamment des gares d'infrastructures voies ferrées, etc. SNCF.
13:40Donc là on voit qu'il a parcouru, je crois que c'est des places de parking,
13:45on voit qu'avec RTK il y a bien beaucoup moins de bruit sur le positionnement,
13:50là c'était sans RTK.
13:51On peut aussi, avec IPv6, alors ça c'est pas directement du RTK,
13:55mais il y a la place dans IPv6, dans un Slash64 IPv6,
13:59pour caler la latitude et la longitude à un centimètre près à peu près.
14:03Ça peut servir, si vous avez, vous pouvez, ça c'est une idée de Philippe,
14:07je décline tout stress sans cérémonie, mais on ne parle pas assez d'IPv6.
14:12Donc vous pouvez donner l'adresse à votre équipement,
14:16si vous avez peur de ne pas retrouver sa position,
14:19pour le retrouver au centimètre près.
14:21Et ça marche bien, voilà.
14:23Il ne faudra pas encore essayer, mais ça marche bien.
14:25RTK dans les trains, on arrive à faire des points RTK à 300 km à l'heure dans le TGV,
14:31ça marche. Alors là, on ne voit rien du tout,
14:34il y a une trace violette à droite, c'est le TGV est.
14:37Alors spoiler, c'était pas tout en RTK,
14:39je n'ai pas tenu du RTK sur du Strasbourg-Paris.
14:41Mais j'ai quand même eu quelques points.
14:43Et à l'époque, on était sur du positionnement manuel de base,
14:49donc il fallait que je change la base toutes les 60 km,
14:51ce n'est pas extrêmement pratique.
14:53Là, je passe très vite.
14:55Le RTK, un des avantages, alors ça n'intéresse peut-être que moi,
14:58mais ça permet de mesurer les vitesses beaucoup plus précisément,
15:01parce que la mesure de vitesse, c'est une distance sur un temps.
15:07Si vous avez une meilleure précision sur la distance,
15:10vous avez une meilleure précision sur la vitesse.
15:11Donc ça permet, notamment à basse vitesse,
15:13évidemment à haute vitesse, l'erreur de mesure compte moins,
15:17mais à basse vitesse, ça donne des avantages de mesure.
15:20Une des caractéristiques de Milliped aussi,
15:22c'est qu'on a fait une base,
15:24c'est un truc que j'ai voulu faire pour justement
15:27ne pas être embêté dans le train,
15:29pour mesurer.
15:31C'est d'avoir un truc qui automatiquement
15:34va chercher la base la plus proche,
15:35donc on n'a pas besoin de le faire à la main.
15:37C'est le casteur qui, suivant les informations de géologues
15:40envoyées par le mobile,
15:41va lui attribuer automatiquement le stream de la base la plus proche.
15:44Un avantage d'IPv6 aussi, c'est de monter en charge,
15:48parce qu'avec IPv4 seulement, vous n'avez que 64 000 ports.
15:51Ce n'est pas terrible.
15:52Avec IPv6, vous doublez.
15:54Donc, prenez de l'IPv6, c'est bon, mangez-en.
15:58Bon, là j'en ai parlé.
16:00Le casteur, il est en code libre, il est sur GitHub,
16:02ça tourne sous FreeBSD, mais ça tourne aussi sur Linux.
16:05Pourquoi c'est si efficace ?
16:08C'est parce qu'au lieu d'avoir un thread par session,
16:13ce qui ne scale pas tellement bien,
16:14parce qu'il faut 250 kB minimum pour une pile de thread,
16:18c'est de l'event-driven.
16:20Donc, ça utilise la libEvent,
16:22et ça permet de minimiser l'état à stocker sur les sessions.
16:25L'event-driven, c'est un truc assez classique
16:28en interface utilisateur et en programmation système,
16:30donc ça tient très bien.
16:32Ça permet aussi de supporter le TLS,
16:35ce qui va être utile dans le futur,
16:36parce que théoriquement, les informations de géolocalisation
16:38sont censées être chiffrées au sens du RGPD
16:41en tant qu'informations personnelles.
16:43Pour l'instant, il y a une version mono-thread,
16:47parce que c'est plus simple au niveau de la programmation.
16:50Il va falloir quand même faire une version multi-thread
16:52qui est en cours de dev, mais c'est très compliqué,
16:54pour utiliser au mieux les CPU multi-coeurs.
16:58Le code est sur GitHub, je vous ai donné l'URL,
17:02on a mis ça en prod le 18 mars,
17:03donc juste avant le printemps,
17:05parce qu'il va y avoir beaucoup d'agriculteurs
17:07qui vont faire beaucoup de choses dans les champs,
17:08au niveau semi, etc.
17:10On tenait à peine 2000-3000 connexions
17:12avec l'ancien caster,
17:13là on est sans problème à 3000-4000.
17:15Ça consomme très peu de mémoire,
17:19pour aujourd'hui c'est très peu,
17:2170 mégaoctets à peu près,
17:23donc ça tournerait sans trop de problèmes
17:25sur un Raspberry.
17:27Là c'est le graphe des clients,
17:29on voit que les agriculteurs dorment la nuit
17:31et font la pause à midi,
17:33comme tout le monde,
17:35pas tous manifestement.
17:37Le caster actuel est hébergé par PCH,
17:40pour l'instant c'est de l'unicast,
17:42donc du classique,
17:43et on est en train de faire évoluer le code
17:45pour fonctionner en Anycast,
17:47ce qui permet d'avoir un caster
17:49au plus proche des pays desservis.
17:51Les Hongrois auront une instance de caster en Hongrie,
17:55et les sources hongroises causeront directement
17:57aux clients hongrois,
17:59ce qui permet de réduire la latence.
18:01On aimerait bien avoir 10000 bases
18:03d'ici 3 ans,
18:05là j'ai marqué clients mais c'est plutôt bases,
18:07donc là on en a 1000,
18:09ça va faire 60 bases par semaine,
18:11il va falloir retenir un bon rythme.
18:13Peut-être aussi développer du filtrage RTCM
18:15pour les rovers, les mobiles
18:17qui sont à bas débit,
18:19sur des connexions mobiles un peu pourries.
18:21Je vais laisser la parole à Bill de PCH,
18:23qui va nous présenter
18:25la suite des slides.
18:27Merci à vous.
18:29Attends Pierre.
18:35Excuse-moi,
18:37il y a quand même une petite question.
18:39La précision des GNSS
18:41est basée sur la précision
18:43de leurs horloges.
18:45Est-ce que sur les balises
18:47on est capable d'avoir
18:49des synchros au césium
18:51ou au rubidium ?
18:53On n'a pas le temps
18:55pour les questions, désolé.
18:57En gros, il n'y a pas de problème.
18:59Même un chip pourri te fait du 15 nanosecondes
19:01de précision, donc ce n'est vraiment pas...
19:03On est super à la bourre, merci.
19:05On en parlera si tu veux après.
19:07Les satellites ont des horloges atomiques
19:09effectivement, ils en ont besoin.
19:13Désolé, mon français est trop
19:15mauvais pour
19:17cette occasion.
19:19So, I will proceed in English
19:21and you have my abject apologies.
19:23So,
19:25as you just heard,
19:27we are going to be, we are hosting
19:29the nTRIP casters
19:31on our Anycast network.
19:33This is the same
19:35Anycast network that hosts
19:37Point Affair and
19:39140 other countries
19:41country code
19:43domain names.
19:45The nTRIP protocol
19:47is at least as well
19:49suited to Anycast as
19:51DNS is, so
19:53DNS is a very easy thing
19:55for us to do.
19:57And as you can see, we have
19:59more than 30 years of experience
20:01in doing this.
20:05So, we have
20:07several points of involvement
20:09with this project. We are hosting
20:11the nTRIP caster
20:13network on our Anycast
20:15platform.
20:17We are deploying
20:19RTK ground reference stations.
20:21We have been porting
20:23all of the software to RISC-V
20:25so that it can run
20:27on open source
20:29hardware.
20:31And we are
20:33working on second generation reference station
20:35hardware and
20:37we are going to start
20:39the third generation
20:41reference hardware once we are deploying
20:43the second generation.
20:45So,
20:47this is where the
20:49casters are going.
20:51Right now, we are sort of in the
20:53beta early mode
20:55and
20:57so, these are not all
20:59turned up yet, but
21:01we will be switching to
21:03sort of fleet deployment
21:05as soon as we know that
21:07everything is solid with these
21:09first few.
21:11The
21:13first generation hardware
21:15is an external antenna
21:17with a coax cable
21:19to a
21:21already manufactured
21:23plastic enclosure
21:25that has a
21:27receiver module
21:29and a
21:31Raspberry Pi equivalent
21:33single board computer
21:35with an ARM processor
21:37and a
21:39power over Ethernet
21:41splitter.
21:43The second generation that
21:45we are getting ready to deploy
21:47is a little bit more tightly integrated.
21:49It uses an internal antenna module
21:51so it's just got
21:53a single little micro
21:55coax cable to the receiver
21:57board. The receiver board
21:59connects to the
22:01SBC over GPIO
22:03so there aren't more cables
22:05and then
22:07the SBC
22:09is RISC-V
22:11rather than ARM and so
22:13we have one external connection
22:15which is power over Ethernet
22:17with Internet and power.
22:19We are
22:21playing around with the idea of
22:23having a display on it so that
22:25we can show status.
22:27We haven't yet
22:29picked a display
22:31that we like.
22:33The third generation
22:35will come in two flavors.
22:37The first one
22:39will just be a slightly
22:41integrated version of
22:43the second generation
22:45but with an
22:47additional sensor suite
22:49for weather sensing
22:51the other things that
22:53people might want if they are doing
22:55precision agriculture.
22:57But then
22:59we will do
23:01we believe a second
23:03part that would integrate with
23:05that in some cases
23:07it would have solar panels, battery
23:09and a
23:11software defined antenna array
23:13so then those two parts
23:15would go together into
23:17one enclosure
23:19with the solar panels and array
23:21being a sort of frisbee, a disc
23:23around it.
23:25This is
23:27what the first generation hardware
23:29installation looks like.
23:31There is the inside of it
23:33and this is the guts of
23:35the second generation hardware
23:37as you can see
23:39it's actually very very small
23:41and so
23:43this will be very easy to mount
23:45either on a wall or on a pole.
23:47And I believe that's it.
23:51Thank you.
23:57Thank you.
24:01We are going to switch back to French.
24:03I took advantage of the fact that
24:05Philippe wasn't on the stage
24:07to think of another word.
24:09Thank you very much to PCH
24:11for their help, for their
24:13infrastructure support.
24:15I will do the calculations again
24:17on the nanoseconds of atomic clocks.
24:19And I don't know if we mentioned
24:21but there is also in the project
24:23Stéphane, I think you mentioned him.
24:25Stéphane, I mentioned him and Julien.
24:27Who does the software part
24:29that goes on these bases.
24:31The idea is to master
24:33the bit by bit of the technology
24:35in terms of software.
24:37Yes, this Antipede has been allowed
24:39largely by RTKBase which allows
24:41to make a base on a Raspi
24:43to broadcast the observation packets.
24:45Thank you.