FRnOG 41 - Pierre Beyssac & Bill Woodcock : Centipede-RTK & Millipede: Centimeter-Level Outdoor Geolocation
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00:00Alors, avec quelques amis, et notamment Julien Ancelin, qui n'est pas là, mais on pense à lui,
00:09on a monté un projet qui s'appelle Centipede RTK.
00:15Et du coup, Pierre Bessac va nous parler un peu de ce projet,
00:22et Bill Woodcock aussi, de PCH.
00:29C'est pour faire du GPS de qualité centimétrique, gratuit, à toi.
00:36Oui, on parle directement là, merci. Bonjour à tous.
00:39Bon, alors le temps est serré, donc je vais essayer de parler mitraillette comme d'habitude.
00:43Donc je vais vous parler du projet Centipede RTK.
00:46Moi je suis arrivé un peu sur le tard là-dedans, parce que j'en ai pas les mêmes usages que les agriculteurs historiques du projet.
00:53C'est un système de distribution, de correction GPS et GNSS,
01:00constellation de satellite, pour avoir du GPS et du GNSS en qualité centimétrique.
01:06Alors quasi centimétrique, on arrive à tenir les 14 mm sans trop de problème, avec des petits récepteurs comme celui-là.
01:12Alors il faut une antenne un peu boostée par rapport à un récepteur classique.
01:16Il y a une batterie, un powerbank de téléphone tout à fait normal.
01:21Et puis un petit chip de réception un peu amélioré par rapport à ce qu'on fait d'habitude.
01:25Et un petit connecteur Bluetooth pour se connecter sur un téléphone,
01:29avec une app qui va recevoir les corrections par le réseau.
01:32Alors d'abord un petit peu de... je ne sais pas pourquoi j'ai mis cette slide en premier.
01:37Les constellations de satellite pour distribuer de la géolocalisation.
01:43Je parle trop près du micro.
01:45Il y en a tout un paquet, il n'y a pas que le GPS.
01:48Il y a aussi le truc russe qui s'appelle GLONASS.
01:51Évidemment Galiléo, le projet européen.
01:54Baidu, ça c'est la constellation chinoise.
01:57Et je crois que j'en ai oublié...
01:59Oui GLONASS, j'y ai dit.
02:00Enfin il y en a quatre.
02:01Et il y a différentes... ça utilise différentes bandes de fréquences.
02:04Je vous passe les détails.
02:05Il y a des modulations, différents types de modulations.
02:08Différentes bandes de fréquences qui ont différentes caractéristiques de propagation.
02:12Et on a des systèmes de traitement du signal.
02:15Tout à l'heure on parlait des modulations sur les fibres optiques.
02:18Là c'est un peu la même question.
02:20Mais on a des systèmes de traitement du signal extrêmement pointus
02:24pour essayer de faire crasher un maximum d'informations au signal
02:27sur les délais de propagation.
02:29Donc ça je viens de le dire.
02:31Donc oui, il ne faut plus trop parler de GPS.
02:34Quand on parle de système de géologue, il faut parler de GNSS.
02:37Et en UNIX c'est pareil.
02:39De la même manière que votre voisin asiatique,
02:41vous n'allez pas forcément dire qu'il est chinois.
02:43Les asiatiques ne sont pas chinois.
02:45Tous les UNIX libres ne sont pas Linux.
02:47Il fallait peut-être le rappeler.
02:49Donc il y a aussi du BSD, il y a aussi plein d'autres systèmes.
02:52Oui mais AX, est-ce que c'est libre ?
02:54C'est peut-être libre maintenant, je ne sais plus.
02:56Il y a Solaris aussi, enfin bref.
02:58Il y en a un paquet.
03:00Donc pour avoir un positionnement correct,
03:02on a tout un tas de corrections à calculer.
03:04Là je vous passe les détails parce que moi-même,
03:06je n'y comprends pas grand chose.
03:08Il y a les propagations troposphériques, ionosphériques
03:11qui ont différentes influences.
03:13La troposphère c'est plutôt la hauteur du satellite
03:15par rapport à l'horizon.
03:17Il y a aussi l'influence de l'humidité dans l'air.
03:21Il y a différentes corrections à appliquer en fait.
03:25On a différentes générations de systèmes de correction.
03:28Historiquement on avait les GPS différentiels.
03:31Plutôt à la droite, c'est les moins bonnes performances
03:34au niveau précision.
03:36Et plutôt à gauche, on a le RTK.
03:38En bas à gauche, le RTK qui est très bien placé.
03:40Qui permet d'avoir à la fois une bonne rapidité de positionnement
03:46et une bonne précision.
03:48Il y a un truc intermédiaire qui s'appelle le PPP
03:50Precise Point Positionning
03:52qui fonctionne par échantillonnage statistique sur une longue durée.
03:56Donc ça marche pas mal mais c'est beaucoup moins efficace
04:01au niveau rapidité que le RTK.
04:03Cependant c'est quand même utilisé pour positionner
04:06les bases de référence RTK.
04:08Alors les standards de ce truc là,
04:10c'est des standards ouverts mais pas vraiment ouverts
04:12parce qu'il faut payer pour les avoir.
04:14C'est pas donné.
04:16Il y en a deux séries.
04:18Il y a ce qu'on appelle RTCM du nom de l'organisation qui les publie
04:21c'est Radio Technical Commission for Maritime Routing Services
04:24qui définit le format des paquets que vos récepteurs GNSS vont diffuser
04:30envoyer et recevoir pour calculer toutes ces corrections.
04:34Et il y a nTRIP dont on va un peu plus parler là
04:37qui est le système de diffusion de ces informations sur IP.
04:43Le nTRIP2 c'est la version actuelle, il date quand même de 2013.
04:49Le nTRIP1 était un vieux truc, c'était du HTTP mal digéré
04:54qui était dérivé d'un machin qui s'appelait IceCast
04:59qui était un truc de diffusion de streaming audio à l'époque.
05:02Comme c'est du HTTP bousillé, ça marche pas bien à travers des proxys HTTP
05:08nTRIP2 remet tout ça un peu au carré
05:11mais comme nTRIP2 n'apporte pas énormément de choses par rapport à nTRIP1
05:14la plupart des implémentations encore aujourd'hui sont du nTRIP1
05:17donc c'est pas génial pour faire du TLS, du chiffrement, traverser des proxys etc.
05:23Donc on bosse un peu là dessus pour améliorer ça.
05:26Il faut savoir que moi je me suis retrouvé au départ dans le truc
05:31il s'agissait de diffuser des paquets RTCM
05:34je ne connaissais rien à RTCM, j'y connaissais toujours pas grand chose
05:38et j'avais dit, c'est Philippe qui savait que je jouais avec ce genre de système
05:44j'avais dit, je suis désolé je peux rien faire là, ça me dépasse complètement
05:48et en fait je me suis aperçu que les diffusions de paquets sont transparentes
05:52c'est à dire qu'on pourrait diffuser très bien de l'audio ou même de la vidéo
05:56une des intentions que j'aurais serait d'adapter ce truc là pour faire du streaming vidéo en direct
06:03mais ça c'est une autre affaire
06:04Alors RTK ça sert à quoi ?
06:06ça sert à faire un positionnement absolu précis par rapport à la géographie
06:11mais aussi un positionnement relatif pour le mobile en mouvement
06:14donc ça a deux intérêts
06:16par contre il faut une base de référence qui soit pas trop loin du mobile
06:21parce qu'évidemment quand on est trop loin, les corrections deviennent de plus en plus invalides
06:26ce qu'on appelle rover, ça c'est un terme un peu chic pour faire genre
06:31mais en fait c'est juste des récepteurs GPS mobiles
06:33donc ça peut être ça, ça peut être dans votre téléphone
06:37même idéalement à terme il est probable qu'il y en aura dans les téléphones directement
06:41donc à la base comment ça se passe ?
06:44là j'ai un joli dessin de centipède
06:47à la base, ça c'est le schéma standard d'une réception GNSS
06:52vous devez recevoir 4 satellites, ça vous permet de faire le point
06:54les satellites sont à 20 000 km d'altitude
06:56donc on mesure le délai de propagation entre le satellite et le mobile
07:01pour améliorer la précision, on positionne des bases de référence
07:06donc on connaît précisément la position, elle est étalonnée
07:09et les bases vont envoyer leurs propres observations au mobile
07:14les bases n'envoient pas à proprement parler les corrections
07:17elles envoient leurs observations et c'est le mobile qui se charge de faire sa petite tambouille pour faire les corrections
07:23donc là il y a des agriculteurs en fait
07:25pourquoi le truc de base c'est l'agriculture, l'application première ?
07:29c'est parce que ça permet de faire du tracteur autonome
07:31un GPS classique n'a pas une précision suffisante pour aller faire du tracteur autonome dans les champs, du labour etc
07:40avec le RTK on arrive à avoir des tracteurs autonomes qui vont faire ça automatiquement
07:46et il y a des abonnements commerciaux, de réseaux commerciaux RTK extrêmement chers
07:50vendus aux agriculteurs
07:52donc en fait la killer app pour Centiped
07:56c'est que pour à peu près 1000€ vous avez votre base et votre mobile rover
08:02ce qui vous coûte à peu près 6 mois d'abonnement
08:07en fait en 6 mois 1 an vous avez amorti votre installation Centiped
08:11donc l'idée après c'est de distribuer ces trucs pour que tout le monde puisse en profiter
08:17c'est pas la peine d'avoir quand on a 4 fermes dans une région
08:21c'est pas la peine d'avoir 4 bases, il suffit d'une seule
08:23et si on diffuse tout ça par internet en profitant de la technologie data mobile
08:28on peut mutualiser tout ça beaucoup plus facilement
08:32donc ça c'est la carte de Centiped au niveau Europe
08:38on voit qu'il y a quand même une grande origine française, beaucoup d'agriculteurs français s'y sont mis
08:43il y a aussi une bonne présence en Hongrie
08:45et puis il y a des petites bases éparpillées pas mal en Europe du Nord
08:49ça commence à décoller un peu en Irlande, Royaume-Uni, Norvège, les pays nordiques
08:55dans le monde il y en a un peu moins, il n'y en a pas aux Etats-Unis
08:59il y en a au Canada, le 58ème état
09:02au Gros-Maintenant pas encore mais ça devrait venir
09:07donc bref, c'est en train de se développer
09:12le problème de Centiped c'est que le caster, leur diffusion existante
09:18était un truc un peu vieux avec des technologies plutôt prévues pour les réseaux commerciaux
09:22avec relativement peu d'abonnés et relativement peu de bases
09:26et qui avaient un peu de mal à tenir la charge
09:29donc au-delà de 2000-3000 connexions ça commençait à ramer
09:32donc on a réécrit ça avec une architecture légèrement différente
09:37pour mieux tenir la montée en charge
09:40ça vous montre la croissance du nombre de bases Centiped
09:45j'ai pas mes lunettes donc je ne vois rien
09:47mais en gros vous avez à ce jour environ 1000 bases
09:49vous avez une forte croissance depuis 2-3 ans
09:52et la partie en orange c'est les bases au niveau international
09:55donc on a le niveau international qui se développe pas mal
09:58actuellement il y a à peu près 700 bases en France
10:03environ 1000 bases totales et environ 30% hors de France
10:08et donc pas mal en Hongrie
10:10essentiellement ce sont des agriculteurs, 70%
10:13mais il y a aussi des instituts type IGN
10:18l'école nationale supérieure de géographie, ONSG etc
10:22des géomètres éventuellement aussi
10:24tout un tas de gens qui sont intéressés par du positionnement précis
10:28et qui contribuent au réseau en donnant leur...
10:32oula je suis super en retard
10:34donc là c'est les premières stats de Centiped
10:36je vais aller assez vite
10:38on a 2200 et quelques usagers en général
10:43une particularité du caster qu'on a écrit
10:48c'est qu'il permet de fédérer des casters extérieurs
10:51c'est à dire qu'on peut aller chercher à la demande des bases
10:53qui n'envoient pas directement leurs flux sur le réseau
10:56mais qui sont sur un autre réseau
10:58donc on peut aller les récupérer
11:00ce qui nous a notamment permis de faire la transition plus facilement
11:02avec l'ancien caster sans tout foutre en l'air
11:04une des qualités de Centiped
11:06c'est qu'il y a une vérification de position des bases
11:08donc une fois qu'elles sont positionnées
11:10les bases émettent régulièrement un paquet
11:12qui indique leur position telle que configurée
11:15évidemment c'est essentiel pour
11:17calculer les corrections correctes derrière
11:20et c'est calculé...
11:22ça doit être vérifié
11:24il faut vérifier que la base ne bouge pas
11:26et que les paquets d'observation qu'elle envoie sont corrects
11:32il y a eu des problèmes avec des bases notamment
11:34l'antenne bougeait avec le vent
11:36donc ça foutait en l'air la position de quelques millimètres
11:39les modules, je vous en ai parlé
11:41c'est pas mal de trucs européens
11:43il y a aussi des chinois qui s'y mettent
11:45mais le truc que je vous ai présenté
11:47c'est un module assemblé à Toulouse
11:49à partir de composants suisses
11:51qui sont sur des STM32
11:53donc fabrication française
11:55il y a également les antennes
11:57tout ça c'est probablement fabriqué en Chine
11:59mais l'ingénierie derrière est largement européenne
12:02alors à quoi ça sert le RTK ?
12:05je vous en ai déjà parlé sur l'agriculture
12:08là c'est un dessin du GPS
12:11qui permet de se positionner à 2 mm chez soi
12:14alors c'est peut-être la mort d'Alerte Pelteuse
12:17clin d'oeil aux détenteurs du compte
12:20pourquoi ?
12:22parce que ça permet, notamment en termes de voirie
12:25c'est utilisé notamment pour OpenStreetMap
12:28pour faire ce qu'on appelle le surface X trottoir
12:31donc mapper correctement des trottoirs qui sont refaits
12:34en ce moment dans Paris, à Nidalgo
12:36de supprimer plein stationnement
12:38donc refaire les trottoirs
12:40évidemment la cartographie aérienne mettra peut-être 2-3 ans à venir
12:43en attendant on peut quand même faire le trottoir
12:46pour avoir un mapping précis à quelques centimètres
12:49des bordures de trottoirs
12:51et avoir une cartographie à jour avant la cartographie aérienne
12:54l'avantage paraît assez évident
12:57pour les gens qui posent des fibres
12:59ou qui veulent retrouver leurs fibres
13:01alors qu'ils l'ont posé après l'avoir posé
13:03ça donne une précision bien meilleure
13:05qu'un GNSS classique
13:07pour repérer aussi des armoires d'équipement
13:10enfin tout un tas de trucs liés au télécom
13:13alors en ville encore on a des points de repère assez faciles
13:16mais au milieu de la campagne, dans un champ, ça peut être plus compliqué
13:19donc voilà, ça c'est une des autres applications
13:22alors je vous montre
13:24ça c'est sans RTK
13:26et ça c'est avec RTK
13:28c'est un mapping fait par Stéphane Peineau
13:30du projet Cartocité
13:32qui fait des cartographies
13:34pour OpenStreetMap
13:36notamment des gares d'infrastructure
13:38voies ferrées, SNCF
13:40donc là on voit que
13:42il a parcouru, je crois que c'est des places de parking
13:45on voit qu'avec RTK
13:47il y a beaucoup moins de bruit sur le positionnement
13:49là c'était sans RTK
13:51on peut aussi avec IPv6
13:53alors ça c'est pas directement du RTK
13:55mais il y a la place dans IPv6
13:57dans un Slash64 IPv6
13:59pour caler la latitude et la longitude
14:01à un centimètre près à peu près
14:03ça peut servir si vous avez
14:05vous pouvez, ça c'est une idée de Philippe
14:07je décline tout stress sans célibité
14:09mais on parle pas, c'est d'IPv6
14:11donc vous pouvez donner
14:13l'adresse à votre
14:15équipement pour, si vous avez peur
14:17de ne pas retrouver sa position
14:19pour le retrouver au centimètre près
14:21et ça marche bien, voilà
14:23il ne faudra pas encore essayer mais ça marche bien
14:25RTK dans les trains, on arrive à faire
14:27des points RTK
14:29à 300 kilomètres à l'heure dans le TGV
14:31ça marche, alors là il y a
14:33rien du tout, il y a une trace
14:35violette à droite, c'est le TGV est
14:37alors spoiler, c'était pas tout en RTK
14:39j'ai pas tenu du RTK sur du Strasbourg Paris
14:41mais j'ai quand même eu quelques points
14:43et à la place, à l'époque on était sur du
14:47sur du positionnement manuel de base
14:49donc il fallait que je change la base toutes les 60 kilomètres
14:51c'est pas extrêmement pratique
14:53là je passe très vite, le RTK
14:55un des avantages, alors ça n'intéresse peut-être
14:57que moi mais ça permet de
14:59mesurer les vitesses beaucoup plus précisément
15:01parce que la mesure de vitesse c'est un delta-temps
15:03sur un delta
15:05enfin une distance sur un temps
15:07si vous avez une meilleure précision sur la distance
15:09vous avez une meilleure précision sur la vitesse
15:11donc ça permet notamment à basse vitesse
15:13évidemment à haute vitesse
15:15l'erreur de mesure compte moins
15:17mais à basse vitesse ça donne des avantages de mesure
15:19une des caractéristiques
15:21de Milliped aussi c'est qu'on a fait une base
15:23alors c'est
15:25un truc que j'ai voulu faire pour justement
15:27ne pas être embêté dans le train
15:29pour mesurer
15:31c'est d'avoir un truc qui automatiquement
15:33va chercher la base la plus proche
15:35on n'a pas besoin de le faire à la main
15:37c'est le casteur qui suivant les informations
15:39de géologue envoyées par le mobile
15:41va lui attribuer automatiquement le stream
15:43de la base la plus proche
15:45un avantage d'IPv6 aussi c'est de monter en charge
15:47parce qu'avec IPv4 seulement vous n'avez que
15:4964 000 ports
15:51c'est pas terrible, avec IPv6
15:53vous doublez
15:55prenez de l'IPv6 c'est bon, mangez-en
15:57bon là j'en ai parlé
15:59le casteur il est en code libre
16:01il est sur Github, ça tourne sous FreeBSD
16:03mais ça tourne aussi sur Linux
16:05pourquoi c'est si efficace ?
16:07c'est parce qu'au lieu d'avoir
16:09un thread
16:11par session
16:13ce qui ne se calcule pas tellement bien parce qu'il faut
16:15250kb minimum pour une pile
16:17de thread
16:19c'est l'event-driven
16:21ça utilise la libEvent et ça permet de minimiser
16:23l'état à stocker sur les sessions
16:25l'event-driven c'est un truc assez classique
16:27en interface utilisateur
16:29et en programmation système
16:31ça tient très bien
16:33ça permet aussi de supporter le TLS
16:35ce qui va être utile dans le futur
16:37parce que théoriquement les informations de géolocalisation
16:39sont censées être chiffrées au sens du RGPD
16:41en tant qu'informations personnelles
16:43il y a quand même une version
16:45pour l'instant c'est mono-thread
16:47c'est plus simple au niveau
16:49de la programmation, il va falloir quand même faire une version
16:51multi-thread qui est en cours de dev
16:53mais c'est très compliqué pour
16:55utiliser au mieux les CPU multi-coeur
16:57voilà
16:59le code est sur GitHub, je vous ai donné
17:01l'URL, on a mis ça en prod le 18 mars
17:03donc juste avant le printemps
17:05parce qu'il va y avoir beaucoup d'agriculteurs qui vont faire beaucoup de choses
17:07dans les champs au niveau semi etc
17:09on tenait à peine
17:112000-3000 connexions avec l'ancien caster
17:13là on est sans problème à 3000-4000
17:15voilà
17:17ça consomme très peu de mémoire
17:19pour aujourd'hui c'est très peu
17:2170 MHz à peu près
17:23donc ça tournerait sans trop de
17:25problèmes sur un Raspberry
17:27le graphe des clients, on voit que
17:29les agriculteurs dorment la nuit et font la pause
17:31à midi, comme tout le monde
17:33enfin pas tous manifestement
17:35donc c'est
17:37le caster actuel est hébergé
17:39par PCH, pour l'instant c'est de
17:41l'unicast, donc du classique
17:43on est en train de faire évoluer le code
17:45pour fonctionner en unicast, ce qui permet
17:47d'avoir un caster au plus proche
17:49des pays desservis
17:51donc les hongrois auront une instance de
17:53caster en Hongrie, et les sources
17:55hongroises causeront directement
17:57aux clients hongrois, ce qui permet de réduire
17:59la latence
18:01on aimerait bien avoir 10000 bases
18:03d'ici 3 ans
18:05là j'ai marqué clients mais c'est plutôt bases
18:07donc là on en a 1000
18:09ça va faire 60 bases par semaine, il va falloir
18:11un bon rythme
18:13peut-être aussi développer du filtrage RTCM
18:15pour les rovers, les mobiles qui sont
18:17à bas débit, sur des connexions mobiles
18:19un peu pourries
18:21je vais laisser la parole à Bill
18:23de PCH qui va nous présenter
18:25la suite des slides
18:27merci à vous
18:29Attends Pierre
18:35Excuse moi, il y a quand même
18:37une petite question
18:39la précision des GNSS est basée
18:41sur la précision de leurs horloges
18:43est-ce que
18:45sur les balises on est capable
18:47d'avoir des synchros
18:49au césium ou au rubidium
18:51et
18:53comment est-ce qu'on gère...
18:55On n'a pas le temps pour les questions, désolé
18:57En gros il n'y a pas de problème, même un chip pourri
18:59il te fait du 15 nanosecondes de précision
19:01donc c'est vraiment pas le...
19:03On est super à la bourre, merci
19:05On en parlera si tu veux après
19:07sur les horloges atomiques
19:09effectivement, ils en ont besoin
19:11Désolé, mon français
19:13est trop mauvais
19:15pour cette occasion
19:17So I will proceed in English
19:19and you have my
19:21abject apologies
19:23So
19:25as you just heard
19:27we are hosting
19:29the ntrip casters
19:31on our Anycast network
19:33this is the same Anycast network
19:35that hosts Point Faire
19:37and 140
19:39other countries
19:41country code domain names
19:43the ntrip
19:45protocol is
19:47at least as well suited
19:49to Anycast as DNS is
19:51so this is a
19:53very easy thing for us to do
19:55and
19:57as you can see we have
19:59more than 30 years of experience
20:01in doing this
20:03So
20:05we have several
20:07points of involvement with this project
20:09we're hosting the ntrip caster
20:11network on our
20:13Anycast platform
20:15we're deploying
20:17RTK ground reference
20:19stations
20:21we've been porting all of the software
20:23to RISC-V so that it
20:25can run on
20:27open source hardware
20:29and
20:31we're working on
20:33second generation reference station hardware
20:35and we're going to
20:37start
20:39the third generation reference
20:41hardware once we're deploying the second
20:43generation
20:45So
20:47this is where the ntrip
20:49casters are going
20:51right now we're sort of in the
20:53beta early mode
20:55and
20:57so these are not all
20:59but we'll be
21:01switching to a sort of fleet
21:03deployment as soon as
21:05we know that everything is
21:07solid with these first few
21:11the first generation hardware
21:13is an
21:15external antenna with a
21:17coax cable
21:19to a
21:21already manufactured
21:23plastic enclosure that
21:25has a receiver
21:27module and
21:29a
21:31raspberry pi equivalent
21:33single board computer with an arm
21:35processor and a
21:37power over
21:39ethernet splitter
21:41the second generation
21:43that we're getting ready
21:45to deploy is a little bit more
21:47tightly integrated, uses an
21:49internal antenna module
21:51so it's just got a single
21:53little micro coax cable
21:55to the receiver board
21:57the receiver board connects to
21:59the SBC over
22:01GPIO so there aren't more
22:03cables
22:05and then the
22:07SBC is
22:09RISC-V rather than ARM
22:11and so there's only one external
22:13connection which is power over ethernet
22:15with internet and power
22:17we
22:19are playing around with
22:21the idea of having a display on it
22:23so that we can show status
22:25we haven't yet
22:27picked a
22:29display that we like
22:31the third
22:33generation will come in
22:35two flavors
22:37the first one will just be
22:39a slightly more tightly integrated
22:41version of the
22:43second generation
22:45but with an additional
22:47sensor suite for
22:49weather sensing
22:51the other things that
22:53people might want if they're doing
22:55precision agriculture
22:57but then
22:59we will do
23:01we believe a second
23:03part that would integrate with
23:05that in some cases
23:07it would have solar panels, battery
23:09and a
23:11software defined antenna array
23:13so then those two parts
23:15would go together into
23:17one enclosure with
23:19the solar panels and array being
23:21a sort of frisbee disc
23:23around it
23:25this is what the
23:27first generation hardware
23:29installation looks like
23:31there's the inside of it
23:33and this is the guts of the second
23:35generation hardware so you can see
23:37it's actually
23:39very very small
23:41and so this will be
23:43very easy to mount either on a wall
23:45or on a pole
23:47and I believe that's it
23:51Thank you
23:57Thank you
23:59We're going
24:01to switch back to French
24:03I wanted to take advantage of the fact that
24:05Philippe wasn't on the stage
24:07to say another word
24:09Thank you very much to PCH for
24:11their help, for their support
24:13infrastructure
24:15I'll do the calculations on the
24:17nanoseconds of atomic clocks
24:19And I don't know if we mentioned
24:21but there's also in the project
24:23Stéphane, I think you mentioned him
24:25Stéphane, I mentioned him, and Julien
24:27who does the software part that goes on
24:29these bases, so in fact the idea is
24:31that we master the end-to-end
24:33of technology in terms of software
24:35Yes, this Antipède was largely
24:37allowed by RTK base which allows
24:39to make a base on a Raspi to
24:41broadcast the observation packets
24:43Thank you